La ville possède un grand patrimoine architectural de sorte que les principales choses à voir sont en relation avec les palais, jardins, églises et places. Le premier endroit à visiter à Aranjuez est le Palacio Real, l'un des plus célèbres palais de l'Espagne, entouré par une série de jardins parfaitement entretenus qui sont appelés Petit Versailles ou Jardin Parterre.
D'autres lieux à visiter à Aranjuez : la Casa del Labrador, un palais construit sur une ferme. L'église de San Antonio située sur la Plaza de la Mariblanca est un autre endroit à voir à Aranjuez, avec une belle façade. En ce qui concerne les musées, le Faluas Reales est la chose la plus importante à voir à Aranjuez et possède l'une des collections les plus spectaculaires de bateaux que les rois d'Espagne utilisaient pour naviguer.
Une autre des choses à faire à Aranjuez aujourd'hui jour est profiter de la nourriture, avec beaucoup de restaurants pour tous les goûts. Pour les amateurs de nature, l'une des choses à faire à Aranjuez plus attrayante est la possibilité de naviguer en canoë sur le fleuve Tage ou de la marche sur des itinéraires. Il y a beaucoup de choses à visiter à Aranjuez, le patrimoine historique de cette communauté villageoise de Madrid ne laisse personne indifférent!